擺動(dòng)/旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)

遇到需要擺動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)的場(chǎng)合，一般采用旋轉(zhuǎn)氣缸，主要有以下幾類：

葉片式旋轉(zhuǎn)缸：用內(nèi)部止動(dòng)塊或外部擋塊來改變其擺動(dòng)角度。止動(dòng)塊于缸體固定在一起，葉片于轉(zhuǎn)軸連在一起。氣壓作用在葉片上，帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸回轉(zhuǎn)，并輸出力矩。葉片式擺缸由單片式和雙片式。雙片式的輸出力矩比單片式大一倍，但轉(zhuǎn)角小于180度。

齒輪式旋轉(zhuǎn)缸：氣壓力推動(dòng)活塞帶動(dòng)齒條作直線運(yùn)動(dòng)，齒條推動(dòng)齒輪作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，由齒輪軸輸出力矩并帶動(dòng)外負(fù)載擺動(dòng)。齒輪齒條式擺缸有CRJ、CRJU（缸大小代號(hào)0.5、1mm），CRA1（缸徑30~100mm標(biāo)準(zhǔn)型）、CRQ2（缸徑10~40mm薄型）、MSQ（缸徑10~200mm擺動(dòng)平臺(tái)）系列可供選擇。

夾持/固定產(chǎn)品

一般用氣動(dòng)夾爪氣缸（原理：開閉一般是通過由氣缸活塞產(chǎn)生的往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)與手爪相連的曲柄連桿、滾輪或齒輪等機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)各個(gè)手爪同步做開、閉運(yùn)動(dòng)。），它可以用來抓取物體，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的各種動(dòng)作，常應(yīng)用在搬運(yùn)、傳送工件機(jī)構(gòu)中抓取、拾放物體。

在機(jī)構(gòu)要用到夾爪氣缸的時(shí)候，需要留意以下幾個(gè)問題：

A.氣爪是不能直接用的，需要根據(jù)產(chǎn)品和工藝，設(shè)計(jì)“夾爪”安裝在上面，注意互換性和可靠性以及靈活性，例如上料機(jī)構(gòu)一節(jié)給大家提到的放大初始位置的做法，就屬于非標(biāo)靈活設(shè)計(jì)的情形。

B.要確保氣動(dòng)夾爪有足夠的加持力（可查廠商型錄，見表），以免影響夾持效果，但是反過來說，也容易夾傷產(chǎn)品，所以一般來說適合外觀不重要、有一定強(qiáng)度結(jié)構(gòu)的產(chǎn)品，否則建議換用電動(dòng)夾爪（雖然價(jià)格高昂，但夾持力可控），或者采用柔性更強(qiáng)的真空吸取的方式。

C.氣動(dòng)夾爪的型號(hào)表達(dá)如圖所示，開時(shí)和閉時(shí)的行程是和缸徑一一對(duì)應(yīng)的，和氣缸可能同一缸徑對(duì)應(yīng)不同行程的情況有點(diǎn)不一樣。

D.價(jià)格較高，不同品牌的銷售價(jià)格，從數(shù)十元到千余元不等，也屬于易損件，設(shè)備使用太多的夾爪，在后續(xù)維護(hù)管理方面的費(fèi)用支出較大。

●其他場(chǎng)合

要求氣缸到達(dá)行程終端無沖擊現(xiàn)象和撞擊噪聲，應(yīng)選緩沖氣缸；有橫向負(fù)載，可選帶導(dǎo)桿氣缸；要求制動(dòng)精度高，應(yīng)選鎖緊氣缸；不允許活塞桿旋轉(zhuǎn)，可選具有桿不回轉(zhuǎn)功能的氣缸；除活塞桿作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)外，還需缸體做擺動(dòng)，可選耳軸式或耳環(huán)式安裝方式的氣缸等。還比如超大行程，比如較大動(dòng)力，比如空間極小……又分別應(yīng)該用什么類型的氣缸？

要提醒的是，只有建立在對(duì)種類繁多的氣缸有類似上述這些基本認(rèn)識(shí)的前提下，我們才可能對(duì)氣缸的選型做到盡可能地合理、準(zhǔn)確，因?yàn)閷?shí)際選型過程，都是先根據(jù)工況去選擇哪類氣缸（對(duì)氣缸不熟悉就很難對(duì)應(yīng)得上），進(jìn)而再確認(rèn)該類氣缸的各種參數(shù)和匹配附件。